Das Dorf Denkingen liegt ca. 6 km östlich von Pfullendorf in Richtung Heiligenberg im Tal des Andelsbaches. Zur Gemeinde gehören noch die Ortschaften Andelsbach, Langgassen, Straß und Hilpensberg.
Einst führte die Römerstrasse von Ostrach nach Überlingen durch Denkingen. Denkingen ist eine sehr alte, alemannische Siedlung. Urkundlich wird Denkingen erstmals 1257 als Sitz eines gleichnamigen Rittergeschlechtes erwähnt.
Die Pfarrkirche St. Johannes des Täufers wurde in ihren frühesten Teilen bereits im 11. Jahrhundert erbaut. Eine Erweiterung fand im Jahr 1775 statt. Bis 1803 gehörte der Ort zum Gebiet der Reichsstadt Überlingen. Die Kinder in Denkingen wurden immer zahlreicher und so beschloss man 1840 den Bau eines eigenen Schulhauses. Im Januar 1973 verlor Denkingen seine Selbständigkeit und wurde nach Pfullendorf eingemeindet. Heute ist Denkingen ein nettes Dorf mit schön geschmückten Häusern.
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